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- Qu'est-ce que la singularité en rotation?
- Le cardan est-il une singularité?
- Les matrices de rotation ont-elles des singularités?
- Comment empêcher la singularité dans les angles d'Euler?
Qu'est-ce que la singularité en rotation?
Question 1A La singularité se produit lorsque la rotation moyenne dans la séquence rend les axes de rotation des première et troisième rotations parallèles.
Le cardan est-il une singularité?
Gimbal Lock est une singularité lorsque Pitch s'approche de 90 ou -90 degrés. En raison de la définition des angles d'Euler, l'orientation n'est pas entièrement définie, ce qui signifie que le rouleau et le lacet ne sont pas des valeurs stables lorsque la hauteur approche de 90 degrés.
Les matrices de rotation ont-elles des singularités?
La matrice de cosinus de direction (DCM) est une matrice de rotation qui transforme un cadre de référence de coordonnées en un autre. Les matrices de rotation sont une représentation complète d'une orientation 3D, il n'y a donc pas de singularité dans ce modèle.
Comment empêcher la singularité dans les angles d'Euler?
Pour éviter la singularité de l'angle d'Euler, un nouveau paramètre d'estimation de la tête est introduit et un algorithme de commutation en mode filtre est proposé. Les résultats expérimentaux ont indiqué que le système proposé fonctionnait mieux qu'un algorithme de quaternion basé sur la perturbation du magnétomètre.
